Aunque hay controversia a la hora de definir si una motocicleta que funciona a vapor se puede o no considerar como tal, lo cierto es que si partimos de la base de que una moto debe tener dos ruedas y ser capaz de moverse por ella misma (es decir, no necesita ser empujada o funcionar con pedales), podemos asegurar que las primeras aparecieron entre 1867 y 1869 y fueron dos: el velocípedo Roper y el velocípedo Michaux-Perreaux.
El velocípedo Roper era muy similar a una moto actual. La caldera de vapor iba situada en el centro de la moto, donde ahora se encuentra el motor. Por detrás del sillín (que hacía las veces de depósito de agua) salía la chimenea y la potencia llegaba a la rueda trasera.
Incluso el vehículo que inventó Sylvester H. Roper ya contaba con un acelerador como los actuales, aunque no se movía solamente el puño sino todo el manillar. Si lo girabas hacia adelante, aceleraba mientras que si lo girabas hacia atrás, frenaba. Funcionaba al contrario que los aceleradores que conocemos hoy en día.
Fabricó dos versiones, la segunda de las cuales entregaba 8 CV para un peso total de 68 kg. La autonomía con una carga de carbón era de 10 km. Por increíble que parezca (estamos todavía en el siglo XIX), ya era capaz de alcanzar los 64 km/h.
Por su parte el velocípedo Michaux-Perreaux era de un cocepto similar aunque más sencillo. Funcionaba con alcohol en vez de con carbón y su potencia no llegaba hasta los 2 CV. Era capaz de circular a casi 30 km/h, pesaba unos 88 kg y su autonomía rozaba los 100 km, nada mal para la época.
En este caso las ruedas eran de diferente tamaño (más pequeña la trasera), y el motor iba situado sobre ella, justo por debajo del asiento. Se manejaba mediante válvulas y la transmisión era por correa de cuero a la rueda posterior.
No sería hasta 1885 (casi 15 años después), cuando apareció la que está considerada como la primera motocicleta a combustión aunque realmente no era tal. Se trata de la Daimler Petroleum Reitwagen y fue desarrollada por Gottlieb Daimler y Wilhelm Maybach, como banco de pruebas para el motor que estaban desarrollando y que se usaría posteriormente en su primer automóvil.
